农业工程论文_基于欧氏聚类的三维激光点云田间 - 湖北农机化杂志社投稿

一、稿件要求： 1、稿件内容应该是与某一计算机类具体产品紧密相关的新闻评论、购买体验、性能详析等文章。要求稿件论点中立，论述详实，能够对读者的购买起到指导作用。文章体裁不限，字数不限。 2、稿件建议采用纯文本格式(*.txt)。如果是文本文件，请注明插图位置。插图应清晰可辨，可保存为*.jpg、*.gif格式。如使用word等编辑的文本，建议不要将图片直接嵌在word文件中，而将插图另存，并注明插图位置。 3、如果用电子邮件投稿，最好压缩后发送。 4、请使用中文的标点符号。例如句号为。而不是.。 5、来稿请注明作者署名(真实姓名、笔名)、详细地址、邮编、联系电话、E-mail地址等，以便联系。 6、我们保留对稿件的增删权。 7、我们对有一稿多投、剽窃或抄袭行为者，将保留追究由此引起的法律、经济责任的权利。二、投稿方式： 1、请使用电子邮件方式投递稿件。 2、编译的稿件，请注明出处并附带原文。 3、请按稿件内容投递到相关编辑信箱三、稿件著作权： 1、投稿人保证其向我方所投之作品是其本人或与他人合作创作之成果，或对所投作品拥有合法的著作权，无第三人对其作品提出可成立之权利主张。 2、投稿人保证向我方所投之稿件，尚未在任何媒体上发表。 3、投稿人保证其作品不含有违反宪法、法律及损害社会公共利益之内容。 4、投稿人向我方所投之作品不得同时向第三方投送，即不允许一稿多投。若投稿人有违反该款约定的行为，则我方有权不向投稿人支付报酬。但我方在收到投稿人所投作品10日内未作出采用通知的除外。 5、投稿人授予我方享有作品专有使用权的方式包括但不限于：通过网络向公众传播、复制、摘编、表演、播放、展览、发行、摄制电影、电视、录像制品、录制录音制品、制作数字化制品、改编、翻译、注释、编辑，以及出版、许可其他媒体、网站及单位转载、摘编、播放、录制、翻译、注释、编辑、改编、摄制。 6、投稿人委托我方声明，未经我方许可，任何网站、媒体、组织不得转载、摘编其作品。

农业工程论文_基于欧氏聚类的三维激光点云田间

作者:

关键词:

摘要：

文章摘要:为满足目前农业机械（简称农机）自动驾驶中农田障碍物检测的需求，提出了一种使用三维激光雷达检测田间障碍物的方法。该算法首先对采集的环境点云进行预处理，采用体素栅格下采样滤波，将稠密的点云在不损失特征信息的情况下进行减量；采用三维长方体对角点划定感兴趣区域以便快速计算；采用随机采样一致性（RANSAC）算法检测出农田地面的点云，将地面点云与地面上障碍物的点云进行分割。然后对地面上障碍物的点云基于K-d tree进行欧氏聚类，其中聚类的距离阈值为0.6m。最后判断聚类的点数量和外接长方体的体积，过滤掉点数和体积过大或过小的无效聚类从而得出障碍物。本研究应用32线激光雷达在北京小汤山国家精准农业示范基地进行田间环境点云的采集，分别对田间机具、草堆、田埂、地头矮房、路边树木和田间行人应用本算法进行检测，结果表明该算法对田间常见障碍物有较好的检测效果。考虑到人是田间行车安全的重要因素，在田间试验了行人横穿于雷达视野前方且距离雷达距离分别为5m、10m、15m、20m、25m、30m时，算法的检测效果，试验结果表明田间动态行走的人在30m内平均检出率为96.11%。该算法可用于大田环境下障碍物的检测，为农机自主行走过程中的避障策略研究提供了基础。

文章关键词:

论文分类号:S22;TN958.98

文章来源：《湖北农机化》网址: http://www.hbnjhzz.cn/qikandaodu/2021/1207/1684.html